MPC for Humanoid Gait Generation: Stability and Feasibility
问题：传统的ZMP方法与质心（CoM）动力学存在内在不稳定性。
创新方法：提出了一种本质稳定的模型预测控制，通过稳定性约束保证CoM轨迹相对于ZMP轨迹有界。
整体框架：
- 高层指令：接收外部驱动的参考速度（平移速度v_x, v_y和转向速度\omaga）;
- 脚步生成模块：通过QP优化生成候选脚步位置和时序T_s；
- IS-MPC模块：优化实时脚步和CoM轨迹，确定稳定性约束；
- 运动控制：跟踪生成的CoM和摆动脚的轨迹。